A więc jest to 6 osiowy robot przemysłowy, udźwig 6kg, zasięg 1,3m. Wiek ponad 20 lat - ocalony przed złomowaniem. Narzędzie zamontowane na końcu to frezarka Kress z uchwytem 8mm - max 25000 obrotów. Od ponad 10 lat zajmuję się zawodowo programowaniem, konfiguracją i naprawą tego typu urządzeń, dlatego przygarnąłem go trochę z sentymentu ( te zarwane noce i godziny pracy aby uruchomić/ ożywić po awarii) .
Główne zalety : dokładność - deklarowana przez producenta powtarzalność 0,1 mm ( mimo swojego wieku mój niewiele stracił na dokładności)
uniwersalność - można zamontować mu dowolne narzędzie np. frezarkę, chwytak, palnik spawalniczy ( oczywiście w zakresie jego udźwigu ten może nosić 6 kg)
bezpieczeństwo - programowanie odbywa się z wyłączona frezarką, następnie stojąc w bezpiecznej odległości z pilota uruchamiam program i to robot pokonuje zadaną ścieżkę.
Mam zamiar wykorzystać go jako bardziej uniwersalną frezarkę CNC ( cnc ma 3 osie sterowane XYZ, tu jest do dyspozycji XYZ oraz obrót narzędzia wokół każdej z tych osi - robiąc odpowiedni program mógłbym frezem prostym wykonać sferę a nawet kulę).
Programując mu kolejne punkty to robot pilnuje aby były w jednej linii względem siebie, ma też możliwość przesunięcia kolejnego punktu o zadany wektor np:
robot zaczyna tu (frez przy krawędzi deski);
- przesuń frez 20mm w osi X;
- wejdź frezem 5mm w materiał ( oś Z);
przejedź frezem 100mm w linii prostej równoległej do osi Y;
- wycofaj frez -5mm ( oś Z)
( nie wiem czy to będzie zrozumiałe, ale tak wygląda programowanie tego typu robota);
Jest to trochę czasochłonne, ale przy większej ilości obrabianych elementów (np. deski na sztachety z jednym końcem zaokrąglonym) robimy bazowanie deski, na pierwszej piszemy program, potem już tylko zamieniamy deski, dosuwamy do bazy i wykonujemy ten sam program.
Do dokończenia został mi system odciągu trocin w pobliżu freza, i płyta bazująca materiał - myślę o takiej:
https://www.olx.pl/oferta/blat-stol-roboczy-mft3-mdf-festool-bosch-makita-stanley-wolfcraf-CID628-ID8TwPd.htmlale wykonam już sobie sam - otwory będą gęściej.
Teraz trochę o wadach :Cena - nawet nie pytajcie ile kosztuje nowy...
Wiek - części zamiennych brak, nawet gdyby były to ceny z kosmosu. Dodatkowo robot nie współpracuje z komputerem - cały program trzeba wykonać za pomocą pilota programującego ( komputer można podłączyć jako emulator stacji dyskietek do przenoszenia programów). Nie ma aplikacji wysokiego poziomu ( jak w CNC) w którym rysujemy co potrzeba, a aplikacja przelicza to na kolejne punkty i wysyła do maszyny.
Tu podobna aplikacja wykorzystana do drewna jego młodszego brata
Kiedy się ociepli i dokończę uruchomienie nagram kilka filmów i pokażę go w akcji
Pozdrawiam
Grzegorz
